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超冗余度机械手自律分散控制算法

内容摘要：本文介绍了一种超冗余度机械手的控制算法，它采用自律分散控制方法来指导冗余度机械手末端执行器的运动，实现做功最小，从而避免采用需复杂计算的求逆解的方法，大大简化了机械手的算法和控制，具有高度的“鲁棒性”和“容错性”。

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超冗余度机械手自律分散控制算法.pdf (223.5 KB)

2010-3-2 13:59 上传

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标签：机器人