机器人RV减速机介绍及选型
RV减速机是日本帝人公司于1986年开发的一款高刚度、精密控制用减速机。依靠其高可靠性、高寿命、稳定的产品质量。
RV减速机是一种2级减速器。*级是渐开线直齿轮副传动，第二级是针销内齿轮和摆线外齿轮构成的偏心差动式摆线针轮行星传动。
*级是普通的齿轮传动；第二级从本质上看是行星传动；针齿销相当于内齿圈；RV齿轮(曲线板)相当于行星轮；单个曲轴相当于行星架，它带动曲线板公转和自转；2个或3个曲柄构成了平行四边形机构，来分流功率流，提高承载能力；
RV减速机的优势：高刚度；
高精度，低齿隙(小于1arc.min)；
低振动；
低惯性；
抗冲击；
高可靠性；
高寿命；
高效率；
RV的承受转矩的能力：
启动，停止容许转矩是额定转矩的2.5倍；这个值是由偏心轴的弯曲疲劳强度决定；
瞬时大容许转矩是额定转矩的5倍；这个值是由滚动轴承的负荷容量决定的；
机器人的动作需要不断重复地加速和减速，有时，为了避免与别的物体干涉，以及其他意想不到的情况发生，需要紧急停车，从而产生冲击作用。在减速器中叶将相应的产生加减速的扭转和冲击扭矩。所以，在选择减速机时，必须考虑这些扭矩的影响，以满足机器人工作的性能。
