仿人机器人踝侧摆的自调节模糊非线性控制研究

内容摘要：本文以关节位置误差和关节传动比的变化为输人，电机控制电压为输出，设计了带自调整因子的二维模糊伺服。与原有的PID、前馈相比，无论在悬挂状态还是在落地状态下，该方法均有效地减轻非线性传动对样机控制性能的影响，改善位置跟随的滞后问题，系统鲁棒性增强。

下载：

仿人机器人踝侧摆的自调节模糊非线性控制研究.pdf (643.44 KB)

2010-3-6 19:16 上传

点击文件名下载附件

标签：捷荣技术、无人机应用技术专业、高新技术企业认定中介机构、郑州铁路职业技术学院、重庆工贸职业技术学院