智能制造专业的后悔之源：工业机器人的组成与技术指标
工业机器人，作为智能制造领域不可或缺的一部分，其组成和技术指标对其在生产线上的应用至关重要。以下将以6轴工业机器人为例，详细介绍其构成和关键参数。
从外部设备看，一个完整的6轴工业机器人由三大部分组成：机器人本体、控制柜、示教器。从内部系统来看，则包括五个关键系统：机械臂连杆、控制系统、驱动系统、传动单元和传感器系统。
机械臂本体是执行机构，是完成各种精密操作的核心。它包含六个伺服电机通过减速机构驱动六个关节轴旋转，以及内置编码器等传感器，以确保位置精度。
控制模块是由计算机主板、CPU 和电源等部件构成，它运行着控制软件，对接外部传感信息，并发送命令给驱动模块来实现精确运动。
传感系统用于收集内部状态信息及与外界通信，如视觉检测和力矩反馈，以保证作业质量和安全性。
示教器作为人类与机器人的交互界面，可进行编程或手动操控，让操作者更直观地掌握机器人的工作状态。
驱动模块则包含驱动电路及相关配件，将电子信号转换为实际运动力矩，使得整体工作更加流畅、高效。
除了这些硬件结构，还有几个关键技术指标需要考虑：
自由度（DOF）：表示末端执行机构可以独立于坐标系中的自由度数。
额定负载（payload）：是指在不降低性能的情况下，末端执行机构能够承受的最大重量。
工作精度：包括定位精度（absolute accuracy）和重复定位精度（repeatability），影响了产品质量。
工作空间/行程范围：定义了末端执行机构能覆盖到的空间区域。
最大工作速度：决定了生产效率高低，是优化生产过程的一个重要因素。
综上所述，工业机器人的设计不仅要考虑到其物理结构，更需要注重其功能性以及性能标准，这些都关系到它们在智能制造中发挥作用的能力。
