重构工业机器人组成：学人工智能后悔死了的反复探究
在工业应用中，6轴工业机器人是最为普遍使用的一种，以其灵活性和精度赢得了广泛认可。从外观上看，它由三个关键部分构成：机器人本体、控制柜和示教器。
若深入内部系统，则可以将其划分为五个关键系统：机械臂连杆、控制系统、驱动系统、传动单元和传感器系统。
机械臂本体是执行各种操作的核心部分，包括机械臂连杆、传动单元（减速机）、驱动电机（伺服电机）以及内部传感器（编码器）。通过六个伺服电机会通过减速器与同步带轮等来驱动六个关节轴的旋转。
驱动系统包含驱动器和电机，负责将电脉冲转化为角位移信号。常见类型有伺服电机与步进电机，而在整个体系中，驱动系统是受控的主要部分之一。除了电子驱动，还有气缸及液压缸驱动，但目前绝大多数采用电子驱 动，其中交流伺服电机会被广泛应用于一个关节对应一个控制模块的情况下进行操作。
传导单元通常采用减速机构，如RV减速机构或谐波减速机构。RV减速机构具有结构紧凑、高效率，并且适用于重负载环境，而谐波减速则适用于轻负载情况。在两者的结合中，可以实现更高效能的运动控制。
控制模块由计算模块、大容量存储设备及其相应软件组成，是决定着作业精度和性能提升最快的部分，其功能涵盖了示教功能、记忆功能位置伺服功能等，同时还具备故障诊断保护能力以保证安全性。
传感系统不仅包括内置于机械臂中的编码仪，还可能包含视觉检测装置或力矩测量装置，以便监控并调整作业过程，从而提高整体性能。此外，由于需要实时获取信息，视觉技术也被广泛应用于自动识别物品形状大小位置等任务中，有助于提升工作效率甚至达到零误差水平。
最后，不同类型的示教工具允许用户根据需要进行程序设置或者直接操纵手臂完成特定任务，为非专业人员提供了一种直观易懂的人-工程师交互界面，使得初学者也能迅捷地掌握基本技能，对提高生产效率至关重要。
总结来说，无论是在自由度方面还是在额定负载，或工作空间再到最大工作速度，每一项指标都对于确保一种给定的作业能够顺利完成至关重要，这些技术指标共同定义了这个时代工业自动化领域中的创新标准。
