工业机器人的核心构成，展现智能制造mes系统的精髓
以6轴工业机器人为例，从外部设备看，它由三部分组成：机器人本体、控制柜、示教器。
从内部系统看，由五个关键系统构成：机械臂连杆、控制系统、驱动系统、传动单元、传感器系统。
机械臂本体是执行各种动作的主体部分，包括机械臤连杆和内置传感器。六个伺服电机通过减速机构驱动关节轴旋转。
驱动系统包含驱动器和电机，是将电脉冲转换为角位移信号的核心模块。常见类型有伺服电机和步进电机，其中交流伺服电机应用最广泛。
传动单元主要使用减速器，有RV减速器和谐波减速器。RV减速器适用于重负载位置，而谐波减速适用于轻负载位置。此外，皮带传动也是常用方式。
控制模块由计算机主板、CPU及软件组成，为指令处理中心；驱动模块则包含驱动器及相关配件，为执行命令的关键环节。
传感系统收集内部状态信息或与外界通信，如编码仪反馈每个关节位置至控制模块，以及视觉和力矩传感等外部设备，以实现更高级别的人工智能功能。
示教接口是操作者与机器人的交互平台，可以进行编程或直接操控其运动能力。
工业机器人的技术指标包括自由度（灵活性）、额定负载（最大工作荷载）、工作精度（定位精度）以及工作空间等，这些参数决定了它在不同行业中的应用范围和性能表现。
