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基于测力平台阵列的双足步行机器人实际零力矩点检测

摘要：提出一种力测力平台阵列系统，通过机器人行走过程中脚部与平台接触力的测量，并根据Vuko-bratovie关于ZMP的定义，得到机器人行走过程的ZMP实际轨迹信息，为双足步行机器人的稳态行走步态规划提供参考依据．更进一步，该系统也可以用作双足步行机器人行走过程步态规划的实验平台。  

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标签： 智能输送方案
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