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仿鸟扑翼飞行器姿态镇定研究

机器人
2024-12-25 01:20
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摘要：针对仿鸟扑翼飞行器的欠驱动特性，提出了一种简化其飞行控制问题并实现其局部渐近稳定的控制方法。建立并分析了仿鸟扑翼飞行器的动力学和运动学模型，证明其控制问题等价于升力、推力独立可控情况下的姿态控制问题。进一步分析的结果表明，仿鸟扑翼飞行器的升力、推力都是独立可控的，其姿态控制为耦合输入下刚体的姿态控制问题。通过设计光滑时变反馈控制律实现姿态控制的局部渐近稳定，从而解决扑翼飞行器的飞行控制问题。

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