PART 01
EMC系列总线简介
EMC系列总线是雷赛开发的具有自主知识产权的独立式总线运动，基于主流的EtherCAT扩展总线进行设计，最多支持64轴的运动控制;本体支持背板总线扩展，包括IO、AD/DA、编码器等不同类型模块，相对于通用EtherCAT扩展更加便捷和高效;EMC系列通过网线和PC交互，最多可实现254台EMC进行组网，从而实现分布式控制。
同时EMC系列兼备强大的运动控制功能，除了支持T型、S型、S plus等多种点位运动规划模式及轨迹前瞻功能等常见的运动规划外;同时也集成了如指令缓存功能、PSO等间距比较功能、二维螺距补偿功能等多种行业控制算法，高度贴合3C、半导体、激光、点胶等行业常见的工艺需求。
EMC系列总线划分为通用点位型3000系列及高端轨迹型5000系列，兼容原DMC系列函数接口，支持Windows/Linux/macOS等多种系统，适用于各种各样的应用场景。
PART 02
Motion4.2简介
01、Motion4.2概述
Motion4.2软件是雷赛基于Windows平台开发的产品调试软件，支持控制卡及EMC调试，集产品配置、调试、状态监控于一体，有助于进行功能熟悉和设备调试;使用Motion4.2连接一台EMC-E5064总线的主界面如下：
02、Motion4.2安装及配置要求
Motion4.2无需进行安装，解压完后可以直接使用，适用于 Windows XP及以上的32位/64位的Windows操作系统。
Motion4.2对于电脑硬件的最低和推荐配置如下：
确认运行环境 .NET4.0 安 装 完 成 后 ， 打 开 软 件 所 在 文 件 夹 ， 点 击“Leadshine.DMC.IDE.exe”应用程序图标运行即可，图标如下：
PART 03
EMC与Motion4.2的搭配使用
01、EMC的连接
(1)连接的准备工作
连接前需要先用网线将和PC连接起来，然后设置PC端的网口IP和的IP地址保持在同一个网段(默认IP：192.168.5.11)，如下图：
做完以上准备后，正常打开Motion4.2，Motion4.2将按照上次连接的IP自动连接EMC(默认为192.168.5.11)，正常连接上EMC系列后将会显示以下界面：
(2)未能正常连接的排查
如果未能显示以上EMC系列的设备，需要正常检查是否勾选了启用IP连接，PC的IP是否和IP是否符合以上规则，以及Motion4.2连接的IP是否和当前IP一致，当前motion4.2连接IP可以通过连接设置界面进行确认，如下图：
确认无误后可以点击刷新列表再次连接。
(3)Motion4.2连接多台EMC
Motion4.2支持同时连接多台EMC同时调试，可有效提高客户调试多个EMC总线的效率。通过添加不同的连接号和IP连接多台不同的EMC，配置好连接IP后无需关闭软件，点击下图刷新列表，Motion4.2即会重新连接以上IP列表，如下图：
多台连接如下图：
(4)EMCIP的修改
正常连接上EMC后，右击对应的EMC总线设备，在出现的功能列表中点击“修改通讯参数”，如下图：
此时，将弹出对应的IP设置界面，按照期望的IP进行填写，并点击“设置”并“确认重启”即可，Motion4.2会重新连接EMC新改后的IP，如下图：
至此，我们已经能够正常使用Motion4.2正常连接上EMC总线。
02、EMC系列总线的总线配置
EMC系列作为一款基于主流EtherCAT扩展总线进行设计的控制产品，同时还兼顾背板总线扩展，在正常使用前都需要进行总线配置，具体配置步骤如下：
(1)背板总线配置
在打开连接上时，Motion4.2即会自动进行扫描背板总线扫描，但不会进行下载，此时背板总线还是会处于异常状态，如下图：
此时如果EtherCAT总线无扩展从站，可直接点击右上角“下载配置文件”即可，在复位后背板总线将处于正常，如下图：
此时背板总线扩展的模块资源即可正常操作。
(2)EtherCAT总线配置
如果背板总线和EtherCAT总线都有扩展从站，连接上后可直接进行EtherCAT总线配置，无需主动进行背板总线配置，下面是EtherCAT总线配置具体描述。
首先鼠标右击设备树上的EtherCAT总线主站分支，在显示的列表中点击“扫描设备”开始自动进行扫描，如下图：
扫描需要一定的时间，这个与从站的数量和种类有关系，等待扫描完成后，EtherCAT总线主站分支下面会按照实际从站的连接顺序添加对应的从站设备，并提示下载配置文件，如下图：
至此，背板总线和EtherCAT总线配置文件都正常生成，点击“是”进行配置文件下载，等待总线完成复位后，EMC总线配置即完成，对应的总线状态都将显示为正常，如下图：
Motion4.2实现了快速、便捷的总线配置方式，对于市场上主流的EtherCAT从站都能够直接进行识别，极大的降低了客户在调试阶段配置扩展网络所需的时间。
PART 04
EMC系列总线错误诊断
01、函数执行异常报错诊断
EMC总线对于函数执行提供错误返回及详细的报错信息，错误信息可参考EMC用户手册，同时Motion4.2也支持函数执行情况打印，如下图：
当Motion4.2出现函数执行失败提示错误码时，可单击对应错误码即能显示对应的错误信息，如下图：
EMC针对函数执行提供了详细的函数执行错误码及对应的错误码描述信息，对客户函数执行异常的排查效率提50%以上。
02
总线状态报错诊断
EMC系列总线是基于主流的EtherCAT总线进行设计的控制产品，对于EtherCAT总线状态的异常报错EMC系列总线也提供详细的错误码划分和错误码信息，在Motion4.2上总线状态将会实时进行监控显示，如下图：
当总线出现异常错误提示时，直接点击对应的报错状态，将直接提示对应的错误异常信息，以下展示如下图：
在出现总线错误后，根据总线错误的提示，我们可在总线状态信息中查询到具体的问题节点，如下图：
EtherCAT网络异常问题是总线产品最常见的问题之一，而EMC搭配Motion4.2提供总线诊断功能，能够快速、准确的排查出问题节点，极大的降低设备因总线网络异常而导致的停机时间。
PART 05
应用场景
EMC系列总线运动可应用于各行各业自动化设备中。主要面向3C、基础电子、特种机床、半导体等行业。
本次，关于“EMC系列EtherCAT总线运动(二)：总线配置及诊断”的技术分享就到这里，获取更多关于EMC系列总线的精彩内容，请持续关注“雷赛控制技术”公众号，下一次我们将分享“EMC系列EtherCAT总线运动(三)：IO配置及回零”。
