重构工业机器人系统的核心组成与浙江智能装备公司的探究：深入分析6轴工业机器人的结构
在现今的制造业中，6轴工业机器人是应用最为广泛的一种，它们通常由三部分组成：机器人本体、控制柜和示教器。从内部系统来看，则由五个关键系统构成：机械臂连杆、控制系统、驱动系统、传动单元和传感器系统。
机械臂本体是执行各种任务的主要部件，包括机械臂连杆、传动单元（减速机）、驱动电机以及内部传感器等。通过六个伺服电机连接减速机构及同步带轮等，使得六个关节轴能够旋转。
驱动系统包含驱动器和电机，安装在内，是将电脉冲转化为角位移信号转换放大器；电机会作为“肌肉”，位于机械臗本体内。常见类型有伺服电机和步进电机会，在整个体系中，驱动系统是受控的部分。
传动单元以减速机构为主，以RV减速机构或谐波减速机构进行分级。在较重负载位置，如轴1至轴3，采用RV减速机构；而在轻负载位置，如轴4至轴6，则使用谐波减速机构。此外，还会采用皮带传递。
控制模块由计算机主板、CPU及配套软件组成，其功能包括记忆功能、位置伺服功能、高精度坐标设定外围设备通信接口以及故障诊断安全保护等。同时，它也是更新发展最快的部分之一。
传感子负责收集信息或与环境进行通信，就像人类需要知道每根手指位置一样，编码集成在内，以反馈给驱动生成功，并向控制模块发送信息，从而使其能确定整体构型。在实际应用中，也会配备多种外部传感子，如视觉装置或力矩检测仪，以便于与外界交互。
示教员是操作者与工业自动化设备之间的人-物交互界面，可以用来对其进行编程或直接操纵移动。这一技术指标涉及自由度（灵活性）、额定负载（最大工作量）、最大工作速度以及工作精度等关键参数，其中自由度通常表示末端执行者的独立运动能力，而其他指标则影响了其适用范围和效率表现。
