工业机器人的核心构成：哈工大智能装备专业深度解析
机器人本体，作为执行动作的关键部分，包括机械臂连杆、传动单元（减速器）、驱动电机（伺服电机）和内部传感器等。六个伺服电机通过减速机构、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转。
控制系统，是指令与传感信息交互并控制机械臂完成特定任务的核心。它由计算机主板、CPU、电源系统以及安装在内的控制软件组成。控制模块是决定机器人功能和性能的关键因素，也是最频繁更新和发展的一部分。
驱动系统，包含驱动器和电机，它们将电子信号转化为角位移，并由安装在机械臂内部的驱动电机会“肌肉般”提供力矩。目前，大多数工业用途采用交流伺服电机，而液压或气缸驱动主要用于特殊环境或高负载应用。
传感系统，收集有关每个关节位置及状态信息，以确保精准运动。这包括编码器反馈给控制模块，以及外部传感器，如视觉系统和力矩传感器，与外界进行数据交换。
示教装置，是操作者与机器人的接口，让用户能够编程或手工操纵其移动。在示教过程中，可以实时监控并调整设备以实现更优化生产流程。
工业技术指标，如自由度、额定负载、高速度工作能力以及工作精度，对于评估一个工业自动化项目是否适合特定的应用至关重要。此外，还有工作空间大小，这影响了末端执行机构可以覆盖范围广泛还是狭窄区域的情况。
