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基于四叉树环境模型的轮式移动机器人平滑路径生成方法

智能装备方案
2025-01-21 02:52
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内容预览：生成平滑的路径是轮式动移机器人路径规划的要求，基于四叉树环境模型，本文提出了生成平滑路径的算法。首先简单介绍了基于位置码的四叉树环境模型，然后详细分析了在该环境模型下路径搜索结果的组成特点，并提出了相应的平滑路径生成策略。最后给出了路径生成的算法，并通过仿真实验验证了算法的正确性。

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