多机器人协调操作大型物体的运动学分析及应用

内容摘要：本文研究多机器人协调系统在大型圆筒型工件加工中的应用，提出了基于多个3自由度移动机器人协调操作工件进行空间6自由度位姿调整系统的结构和协调方法，在刚体小位移运动模型基础上，建立了系统的运动模型以及逆运动学算法，并给出了满足实时运动规划的简化算法，最后通过实例对该算法进行了说明。

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2010-3-2 19:50 上传

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标签：机器人