一种多机器人协作控制方法

智能装备方案
2025-01-03 02:26
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预览：提出了一种基于Petri网模型的多个移动机器人协作控制方法。该方法主要包括两个模块：高层控制模块（HLCM）和低层控制模块（LLCM）。HLCM 负责任务分配和再规划，LLCM实现单个机器人的控制逻辑。利用可达树对Petri网模型中的死锁进行检测，并给出了消除死锁的方法。仿真实验证明了该方法的有效性。

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